Roberto Costa de Almeida casou-se com Maria do Carmo de Miranda Pereira (casaram-se em Diamantina, MG, em 26 fev 1957).
Filho 1. Clódio Pereira de Almeida (nascido em Ibiá, MG, em 18 nov 1957, filho de Roberto Costa de Almeida e de Maria do Carmo de Miranda Pereira).
Filha 2. Maria Inês Pereira de Almeida (nascida em Ibiá, MG, em 12 nov 1958, filha de Roberto Costa de Almeida e de Maria do Carmo de Miranda Pereira).
Filho 3. Antônio Humberto Pereira de Almeida (nascido em Diamantina, MG, em 10 fev 1960, filho de Roberto Costa de Almeida e de Maria do Carmo de Miranda Pereira) casou-se com Cláudia Muzzi Santos (casaram-se em Belo Horizonte, MG, em 12 out 1985).
Neta 1. Luíza Muzzi Almeida (nascida em Belo Horizonte, MG, em 22 fev 1989, filha de Antônio Humberto Pereira de Almeida e de Cláudia Muzzi Santos).
Filha 4. Maria Elisa Pereira de Almeida (nascida em Araxá, MG, em 5 mar 1961, filha de Roberto Costa de Almeida e de Maria do Carmo de Miranda Pereira).
Filho 5. João Gabriel Pereira de Almeida (nascido em Belo Horizonte, MG, em 11 fev 1963, filho de Roberto Costa de Almeida e de Maria do Carmo de Miranda Pereira).
Filho 6. Virgílio Pereira de Almeida (nascido em Belo Horizonte, MG, em 5 jan 1968, filho de Roberto Costa de Almeida e de Maria do Carmo de Miranda Pereira).